天和机械臂在舱体表面爬行转移

天和机械臂在舱体表面爬行转移

天和机械臂展开长度10.2米，而天宫空间站仅核心舱长度就有16.6米，更不用说另外两个尺寸更大的实验舱，单纯依靠机械臂自身长度无论如何也不可能面面俱到。

这是一款七自由度机械臂，同时它采用了“肩部3关节+肘部1关节+腕部3关节”的配置方案，肩部与腕部关节配置相同，意味着机械臂两端活动功能一致。

同时肩部与腕部各有一个末端执行器，末端执行器用于对接舱体表面的适配器，而后者在空间站三大舱段外表面皆有广泛分布配置。在机械臂末端执行器与舱体表面适配器的对接与分离的过程中天和机械臂因此具备了舱体表面爬行功能。

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