整理：7.45万美元波士顿机器狗的国产5万人民币平价自制品出现~~

00:43 2020-12-9追加：最近看小说《大国重器》，又听说一种电机叫串励电机，就是转子和定子都是电磁铁的电机！更费电但是启动扭矩更大！串励电动机_百度百科另外直接驱动其实只是说不需要皮带，齿轮，偏心连杆等传动结构，并不是说必须得是无刷电机，串励电机也算直接驱动。电动自行车上也可以用串励电机。所以国产的机器狗上用的电机也有可能是串励电机。

********以下是上次的内容。

14:07 2020-12-7追加：波士顿机器狗用的谐波丝杆搜了搜，可能是指丝杆步进电机？

http://m.elecfans.com/article/1188637.html

大概意思是，主轴是个有螺纹的杆子，然后貌似上面有个磁铁螺母？通过外部电磁场让这个磁铁螺母旋转，然后就能使得用滚珠轴承固定磁铁螺母的夹具跟着平移。诶，感觉像是线性电机啊？不过用了这个结构应该可以增加扭矩。

********追加完毕，以下是上次的内容。

看国内界面新闻发的dogotix机器狗的研发团队的介绍，波士顿动力公司用的是谐波加丝杆，国内有团队在自制，原文：https://www.jiemian.com/article/5309805.html

叫dogotix，淘宝有卖的（可怜，大家做这个都要同时做踹狗实验，哪天机器人起义了都是他们踹出来的）~~有遥控器，不知道能否改成app遥控？然后自动跟随，方便出门臭显摆？~~

不过说实话我也不知道这是啥？莫非是用粗钢丝和偏心连杆，被旋转电机带动的结构吗？

dogotix自己的设计是准直驱电机，那个就比较好理解了，参考直接驱动洗衣机：DD直驱比BLDC更高级？买洗衣机信这噱头你就输了_电机

定子电磁铁在周围一圈，中间一圈是转子稀土钕铁硼磁铁，其实类似无刷电机嘛。电动自行车上也有。当然机器狗上用的更高级些，可能还有啥精密轴承？一个准直驱18N.M扭矩的电机刚在淘宝看了一千块，48N.M扭矩的价格翻倍。

话说最便宜的千元直接驱动洗衣机买过，志高的，缺塑料和封装的水泥配重块，感觉转速低，清洁力低，一年后衣服放少了还容易乱蹦导致定时程序无限重启。坑死了。我们这儿还没有售后，还不如便宜200块的皮带式传动的有刷电机的洗衣机~~

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言归正传，不知道能否装了摄像头，然后人脸识别，分析红绿灯？之后不是可以替代导盲犬么？一只导盲犬要15到23万吧？

但是看该公司的声明，说机器狗运行时，人最好躲开，以免发生致死致残的事故，估计对于亲密人机交互的数据积累还是不够多？而电机的扭矩、扭力已经达到了可能伤人的水平了？

所以要发展出来导盲犬还得再等个很多年吧。