底线思维，是一个好东西。凡事预则立，不预则废。

自从天宫大戏开场，笔者就十二万分关注其“机械臂”这场重头戏，

这几天看下来，关于空间站上的机械臂可不可以直接抓取飞船的问题，似乎已经没有悬念了。飞船来到空间站，的确是可以不经过“交会对接”，直接由机械臂抓取，然后转向、定位，或直接定位，然后是对接、锁紧…

然而，对于天和核心舱上的机械臂来说，毕竟是我们的第一次，以前还不曾尝试过，所以还是很期待！

就像许多航天人说的，一艘艘飞船，一枚枚火箭，就像自己的孩子。因为是“自己”的，所以在期待之外，或许还有一丝忐忑，或者说，更多了一份牵挂。

什么时候开始第一次使用机械臂？什么时候开始第一次抓取飞船？什么时候第一次抓取问天实验舱？

画面会抖吗？视频会卡吗？操作流畅吗？有一镜到底吗？有4K高清吗？有直播吗？直播会是在半夜吗？……

也许，画面真的会抖，视频真的会卡，4K——但不是官方的，直播——临到场可能也会喊咔，但不管怎样，网友的心情总也不会太差。如今，我们已经能够以一种淡然的心态来接受自己的不足，以一种平视的眼光来接受同行的评判和对手的吐槽，……

估计咱们自己的机械臂“处子秀”还有几天，闲着也是闲着，网上找几张同款图片打发时光。

IIS机械臂抓取龙飞船

相关视频请戳：【空间站机械臂成功捕获龙飞船】

怎么样？危险吧？的确有点危险。悬吧？真的有点悬。

我一直在想，如果突然一阵风吹过来，该怎么是好？或者，飞船上哪位突然得知了他/她中大奖了，他梦想成真了，她爱豆翻牌了，孙子孙女会叫爷爷奶奶了，那股高兴劲儿没拿得住，突然就来一个空手翻筋斗，或是别的什么特具有爆发力的动作，是不是都会影响了飞船的重力分布，进而干扰到机械臂的稳定工作？

是啊，俗话说，不怕一万，就怕万一。一次两次不出错，百次千次不出错，不等于永远不出错，万一没抓住怎么办？

好了，终于说到正题了。这就是本文一开始提到的底线思维。

“兜底”策略。“兜底”这个词，很形象，懂中文，一看这几个字，就能理解个八九不离十。

为了预防万一，避免出现机械臂抓取失误、飞船受(轻微)碰撞漂移的情况，（甚至包含抓住后又意外不慎掉落、丢失的情况），可以采取一种“兜底”策略。如图：

在机械臂的远端(抓取端)设置一个网兜，飞船靠泊时进入网兜，这样相当于为抓取操作加了一道软约束。就算一次抓取不成功，还可以再来一次。就算飞船出现了漂移，也不会太远。

近地轨道基本处于零重力状态，机械臂做长一些，多做几个自由度，多来几个分段，包括多加一段网兜啥的，在结构、材料、加工制造方面应该都不成问题；主要是操控软件、算法逻辑上繁琐一些，但也不是不可实现的。

有人会说：一般只有在建筑工地上才会使用网兜。空间站，这么高大上的地方，也使用网兜，太不自信了！太不伦不类了。

那又怎么样？别说空间站了，就说航空母舰吧！航空母舰也很高大上，航母上使用“阻拦索”，极端情况下还要采用“阻拦网”，来帮助无法正常着舰的战机减速、降落。有图为证：

航母上的阻拦网

视频请戳：【阻拦网帮助飞机降落航母[1957]】

话说回来，关于机械臂+网兜的“兜底”策略，应该还只是笔者的臆想，目前还没有见到真实案例。

之所以关注机械臂，关注用机械臂直接抓取前来“靠泊”的飞船或其他类型的人造天体或构件，为什么？其实，答案是显而易见的。空间大戏的舞台有两块，一块在舱内，一块在舱外。如果论体积，舱内的舞台只有110立方米，舱外的舞台则可以说是无限的。太空行走已经很让人心潮澎湃了，如今再有了机械臂，真的是如虎添翼了。

前几天拙文一篇【天宫大戏：机械臂畅想——好事要成双】曾谈到：希望有两只机械臂。这两天，又狠狠的做了一把功课，得知我国的天和空间站上，真的有“一双手”，即：有两只机械臂。果真如此，那也算是“心想事成”了。不过，目前天和上的两只机械臂是一大一小，……真相究竟如何，拭目以待。

本文主要讨论机械臂的“兜底”策略。所谓“兜底”，往往是针对一些极端情况，某些极其苛刻的条件下可供选择的对策。平心而论，这些极端情况的发生概率极低，所以，兜底策略也多半是备而不用的。