被电视剧《切尔诺贝利》遗忘的苏联救灾机器人

被电视剧《切尔诺贝利》遗忘的苏联救灾机器人

原作者： http://Forbes.ru网站撰稿人，莉季娅.斯纳尔斯卡娅（Лидия.Снарская）

翻译：KGB1986（有坑必填小特务），译文禁止任何形式的洗稿、抄袭和商业转载，但可规范转载用于日常学习研究讨论。

原文网址：https://www.forbes.ru/tehnologii/377515-o-kom-zabyli-v-seriale-chernobyl-sovetskie-roboty-na-avarii-aes?photo=1

译者按：这是被HBO编剧们有意无意忽略的历史片段。而通过这篇2019年6月14日发布文章，我们可以一探究竟，看看是不是有如传闻中（甚至谣言中）那样，机器人技术是不中用的。相信苏联机器人技术的权威科学家给出的说法应足够有说服力。（如果对机器人的照片、其性能和工作情况更感兴趣，可直接跳到后面看）

СТР-1（STR-1）机器人，来源：SCIENCE & TECHOLOGY ROVER COMPANY LTD.

苏联机器人技术的奠基者讲述那些参与消除切尔诺贝利核电站事故影响的机器人

美国HBO频道拍摄的《切尔诺贝利》电视剧不可思议地在俄罗斯、乌克兰和美国观众中火了起来。然而它的创作者却忽略了那数十台作用于堆积物的机器人。

电视剧的主角是——苏联院士、化学家、加入了事故原因及事故影响消除调查政府委员会的瓦列里.阿列克谢耶维奇.列加索夫。对他录音的解读成为了《切尔诺贝利》剧本的基础。某些目击者肯定了影片中的布景道具可信度，尽管其中有着艺术性臆造。科学家们在思考，救灾者在行动，而政府的妄想狂在阻碍拯救大陆。其他的人则在批评导演的解说。其中有一条主要依据就是——电视剧里面没有表现苏联机器人在救灾中的作用。

院士所不知道的事

影片中不详尽地提及了苏联的СТР（STR）装置（即文章开头插图那个）和西德的机器人，它们一下子就出现了故障。且列加索夫称：“机器应付不了，只有“生物机器人”——也就是人才能够工作。”

然而正是切尔诺贝利（事故）给苏联极端条件工作机器人技术的发展带来了极大震动，这是苏联机器人技术的奠基者叶甫根尼.伊万诺维奇.尤列维奇（Евгений Иванович Юревич）对撰稿人所讲。在1986年4月26日事故发生那刻，尤列维奇是中央机器人技术和技术控制论科学研究所（ЦНИИ РТК）的所长和总设计师。他几乎立刻就飞往事故发生现场，去调查环境，并且他断言，事件发生的时间先后顺序在影片中遭到破坏：画面中先出现的是苏联月球车，而后才提及德国产机器人。

按照科学家的回忆，现实中首先投入的是两台德国产机器人--机械手MF-2和MF-3。两台均没有在辐射面前坚持下来。按剧本的说法，苏联向西德隐瞒了辐射的真实水平并要求提供可以面对2000伦琴/每小时的机械，而那时实际的辐射已高出十倍。不过当年的救灾者、时任中央机器人技术和技术控制论科学研究所控制系统部主任的谢尔盖.波罗夫科（Сергей Половко）指出这是导演的幻想：MF-2和MF-3甚至没有考虑过200伦琴/每小时的情况，因为它们不是为核电站工作研制的。

在（现实中的）数天之后，中央机器人技术和技术控制论科学研究所（苏联首要的机器人技术中心）便开始担负相关工作。它被下达了这样的任务：在1986年6月15日前开发出适合的机械，并向切尔诺贝利核电站供货。由于匆忙，政府委员会主席利夫.沃罗宁（Льв Воронин）的命令（标注日期为1986年5月29日）是手写的。

政府委员会主席利夫.沃罗宁（Льв Воронин）1986年5月29日签发的手写命令，使中央机器人技术和技术控制论科学研究所开始研制救灾机器人。

在事故现场的尤列维奇从切尔诺贝利核电站传递回用于研制机器人的信息，而中央机器人技术和技术控制论科学研究所则按照“战时制度”进行24小时工作。在当时，机构编制内有1000多人。“我们和军人一起工作，爬上过反应堆顶部，下到过矿井。每个人都有自己的辐射剂量计。要是它表示出了最大许可剂量，我们会被送回家。”——尤列维奇讲道。

用于切尔诺贝利的首批苏联机器人

研究所在1986年6月时便能够研制和投入首批探测和清除切尔诺贝利核电站的型号。中央机器人技术和技术控制论科学研究所首先为切尔诺贝利研制了РР-1（RR-1）型轮式探测机器人，它能够评估辐射等级和挡住人们去路的地点评估废物数量。该机器人提供的数据使方案得到了修改：原本预计的是，机器人--采集机使用机械手收集单独的辐射目标物，并将它们运给运输机器人。然而查明，总体上要在建筑物顶上清理大片大片的强污染场地。更合理的做法是把废物抛进爆炸后的塌陷处。对此机械手就不有效了，需要重型的机器人--推土机。

这些机器人具有简单粗糙但可靠性最大化的结构和对辐射的强有力防护。它们中的一部分采用有线远距离控制，剩下的则通过无线电操纵。1986年6月，首个ТР-А1（TR-A1）机器人--推土机到达事故现场。它看起来完全不是科幻电影中的那种高科技智能机器人，但却能够胜任自己的工作。

逐步地，ТР-А2（TR-A2）、ТР-Б1（TR-B1）、ТР-Б2（TR-B2）、ТР-Г1（TR-G1）及ТР-Г2（TR-G2）机器人--推土机加入到ТР-А1的队伍中。还平行研制着新型的探测机器人：轮式РР-2（RR-2）、РР-3（RR-3）与履带式的РР-Г1（RR-G1）、РР-Г2（RR-G2）。

如此规模的（核）事故首次发生，因此（机器人的）最佳结构是不明确的，科学家们进行了实验，按照具体任务优化了型号。蓄电池很快会停下并且无电线通信由于电离现象（由放射性辐射导致）而状况不佳。通过有线控制和供能的机器人排除了这些缺点，但长电缆会缠住，而采用短电缆又会让操作者不得不处于高辐射背景区域。在ТР-Г1型上，对辐射敏感的半导体电子仪器被大部分换为了类似的机电仪器或被移到了操作手的控制台上。

“在设计局之间出现了竞争：所有人一下子意识到，谁成功胜任了清除任务，谁就能得到在这一发展方向上的资金和国家的强有力支持。所以其它机构也想参与进来”——尤列维奇回忆道。

结果除了德国产机器人和中央机器人技术和技术控制论科学研究所的型号，向切尔诺贝利还派去了“核动力修理”生产联合体的“白亚尔人”机器人、莫斯科军事工程大学的两台Мобот Ч-ХВ（Mobot Che-XV）移动机器人、全俄运输机械制造科学研究所的两台СТР装置及其它机器人。按照尤列维奇的回忆，它们之中的СТР，即HBO电视剧中的月球车没有出现故障，虽然它们有时会发生损坏，“Мобот”也是如此。

臆想和现实

在对比电视剧和真实事件时，科学家们又察觉到几个细节。首先中央机器人技术和技术控制论科学研究所的同僚们对画面中所呈现的国家——是主要的负面“英雄”持怀疑态度。

“像挽救1986年情况的那种协作，只在极权国家可能。切尔诺贝利事件时，没有任何的招标、比选。我们只是向我们需要的企业——例如向亚美尼亚发去电报——而两天后从那儿为我们寄来了必须的零件和模块。今天这是不可能的。”——尤列维奇认为。

“救灾者之间不变的“达瓦里希”称呼刺耳。我们从来不是这样交往的。”——谢尔盖.波罗夫科如此批评电视剧。在他看来，前往切尔诺贝利核电站路上的客车场景不真实：昏暗、人们沉默、抑郁的乐曲。“去电站的一路上都在谈论着各类小事，从工作时刻到晚饭。”——科学家回忆道。还有一处不准确的地方——没必要的帐篷营：“我们有整一座居民遗弃了的城市。”

在电视剧中机器人没有用处，但尤列维奇强调，中央机器人技术和技术控制论科学研究所的机器人替代了数千军人。并且是在那些派人去就会有死亡危险的地段。在两个月内，中央机器人技术和技术控制论科学研究所研发、制造和向电站派去了15台不同用途的机器人。为研制切尔诺贝利救灾机器人，40多家生产企业参与了项目。

列加索夫回忆中的机器人

几乎将机器人排除出影片的，《切尔诺贝利》电视剧的创作者动机不明。但可以初步认为，他们是基于列加索夫本人的回忆，在这个回忆中中央机器人技术和技术控制论科学研究所的机器人没有被注意到。瓦列里.列加索夫提及的机器人是“微小”的，并且恰恰与电视剧创作者的解读一致：已有的机器人无法应付工作。然而接着（列加索夫）强调道：“归根到底，最成功的方法是遥控推土机，或曰推土机--铲运机。 ”（译者注，上述句子在列加索夫第三卷磁带录音里面）。大概科学化学家（列加索夫）只是不认为中央机器人技术和技术控制论科学研究所研制的遥控装置是机器人。

此外，列加索夫在回忆中提及了他自己所在的库尔恰托夫核动力研究所于1987年中旬研制的探测机器人。但这已经是中央机器人技术和技术控制论科学研究所、全俄运输机械制造科学研究所的机器人已完成所有（它们所肩负的）主要清理和探测任务之后的事。

我们感谢中央机器人技术和技术控制论科学研究所工作者在资料准备过程中的协助，其中包括Е. И.尤列维奇和 С. А.波罗夫科。在准备资料时使用了Е. И.尤列维奇的专著《切尔诺贝利核电站的中央机器人技术和技术控制论科学研究所机器人与极端条件工作机器人技术的发展》。

切尔诺贝利的绝地武士：在核电站消除事故的机器人

РР-1轮式探测机器人：中央机器人技术和技术控制论科学研究所研制的首型轮式РР-1探测机器人自1986年6月17日开始至1986年7月4日在核电站工作。它上面安装了电视摄像机、辐射剂量强度测量仪（范围5-10000伦琴/每小时）。机器人重39公斤，移动速度0.2米/每秒，供电通过电网电缆实现。在它的协助下，完成了3号机组区域汽轮机大厅（总面积500平方米）、4号机组通道、装卸口下厂房（面积200平方米）的调查。整整一昼夜，机器人在辐射等级达到18000伦琴/每小时的区域中工作。

РР-2轮式探测机器人：为了接替РР-1，研制了РР-2轮式探测机器人及其后继改进型РР-3和РР-4，以及履带式的РР-Г1和 РР-Г2。РР-2机器人自1986年6月27日开始至1986年7月6日在核电站工作。在它的协助下，完成了3号机组房顶（面积大于800平方米）的调查。

РР-Г1履带式探测机器人：РР-Г1履带式探测机器人用来调查那些轮式探测机器人无法到达的地点，包括楼梯和通道。它于1986年8月初在除气器格子顶部使用并用于探测汽轮机大厅顶部区域的通道。机器人重65公斤，移动速度0.3米/每秒。类似的РР-Г2型机器人从1986年9月开始在切尔诺贝利核电站使用，用于在4号机组塌陷区域和3号机组顶部直接进行环境调查。

ТР-А1机器人--推土机：ТР-А1是第一种带有悬挂工作器具（推土机刮刀和料斗外形）的机器人。机器人装有搜索用电视摄像机、无线电台（(Р-407型）、长度150米的电缆、带二次电源的两个蓄电池（СЦ-300型）、控制部件，配有便携式控制站。机器人重600公斤，载货量200公斤，行程储备--12公里。

1986年7月初，ТР-А1重型机器人开始在除气器格子顶部工作。这是直接连接核电站汽轮机大厅的技术厂房，里面有汽轮机组的辅助设备——涡轮给水泵、冷凝泵、排水泵和网道水泵、蒸汽喷射装置、除气器、调节器（空调机）、通风设备。

ТР-А2机器人：ТР-А1机器人清理了楼顶1500平方米的场地，使辐射等级降低了3倍。而后它被用于从更高的房顶向4号机组塌陷处推入放射性废物，总共工作了200多个小时。

ТР-А1机器人由类似的ТР-А2机器人接替，后者在结构上引入了便于直升机进行运输的框架，安装有防雨层（薄膜）。

ТР-Б1无电线控制重型机器人：带有汽油电动发电机自主电源的ТР-Б1机器人也用于电站区域的清理。ТР-Б1机器人的自主工作时间为8小时并取决于燃料罐（容量15升）的容积。机器人可以配套使用圆盘锯机械手或悬挂工作器具。

ТР-Б1改进型机器人：配备了圆盘锯机械手的改进型ТР-Б1重型无电线控制机器人。用于切割屋顶的油毡覆盖物。

配备了悬挂工作器具的改进型ТР-Б1重型无线电控制机器人，用于收集松散物料。

ТР-Г1重型机器人：1986年8月，中央机器人技术和技术控制论科学研究所研制了履带行进的ТР-Г1和ТР-Г2重型机器人。它们具有更好的通过性，并准备用于在极高辐射等级条件下进行工作。

为了提高机器人的抗辐射耐久性，不得不放弃使用当时的现代化半导体无线电装置，转而使用继电器电路控制。直流电电动机被换为了带鼠笼式转子（短路转子）的异步电机，通过控制站接出的动力电缆供电。出于同一个（防辐射）目的，除了补充的带防护电视摄像机，机器人的所有电子仪器都被改到了控制站上。

ТР-Г2重型履带机器人：机器人重1400公斤，移动速度0.12米/每秒。它能够移动的距离达200米，取决于电缆长度。

在最后几台送到电站的改进型重型机器人上安装了电缆敷设机——一种用于在机器人移动时收放电缆的机械装置，保证电缆随时处于紧绷状态，避免机器人碰上电缆或电缆被障碍物钩住。

（这张是译者我找到加上来的） СТР-1专用运输机器人：全俄运输机械制造科学研究所研制的机器人综合系统。此前，全俄运输机械制造科学研究所为“月球车”系列航天设备研制地盘。机器人的研制工作始于1986年4月，几乎在事故发生后就马上开始。研制和制造共花了44天。СТР-1通过遥控控制。在消除切尔诺贝利核电站事故影响时，它们调查了超过15000平方米的电站厂房。此外，СТР-1用于在核电站顶部清理建筑部房顶以及清理核电站区域。清理总面积近5000平方米。

（全文完）